最后两次非洲之旅
返回非洲
因为传道协会此时已不再资助利文斯敦，他就利用他的著作《南非考察和传教旅行》赚得的稿费和政府的资助，改装了一艘小型汽船。利文斯敦将此船命名为“马罗勃号”（“罗伯特之母号”），“马罗勃”是马可洛洛人的方言，是利文斯敦的妻子玛丽的名字。
1858年3月10日，利文斯敦想利用这艘“马罗勃号”继续从事探险，于是，他再度前往非洲。
利文斯敦第一次旅行时发现的由赞比西河到印度洋的通路已不能满足他的需要，所以他准备寻找其他的通路。
当他抵达吉里马纳港时，便乘坐“马罗勃号”沿着赞比西河上行到了帖帖城。
在帖帖城工作了将近两年半之久、一直等着利文斯敦回来的随从，当看到利文斯敦返回之时，雀跃不已，大叫：“父亲回来了！”当听到这个消息之后，大家都冲了出来迎接利文斯敦，激动得流下了眼泪。
“不要这样子，这会弄脏了父亲漂亮的衣服。”随后跟来的随从小心地提醒着，因为大家正包围着利文斯敦又跳又叫呢！
利文斯敦认为这种诚恳热情的欢迎十分动人，相比之下，国内那种铺张豪华的应酬仪式更没有人情味。此时利文斯敦的眼泪不禁夺眶而出。
就在第二年的1月，利文斯敦乘坐“马罗勃号”前往希拉汗探险。
不过，从各方面形势来看，这段时间都是利文斯敦最艰难的时期。他同意领导一支政府的探险队，探查赞比西河流域，在赞比西河周围的高地建立欧洲人定居的地方，以及沿着赞比西河向上航行。
但利文斯敦并没有达成他主要的目标，并且由他担任探险队的领队，也显示出他并不善长于领导一群年轻人的团体。这个团体包括植物学家约翰·库克、地质学家理查德·桑顿、艺术家汤姆逊·巴恩士和海军军官诺曼·贝丁费。
这群人一直没有能够形成一个合作团体，每一个人对于这位领导者医生都各有牢骚，对于医生的弟弟查尔斯担任助理一职的无能也都表示不满意。
他们乘坐的“马罗勃号”是一艘老旧的破船，需要大堆的木材才能烧成蒸汽行驶。在赞比西河谷炎热的天气里，要使这艘破船逆流向上行驶，实在是困难至极。
利文斯敦似乎从来不细究领导的艺术。他写下正式指令后，就不理会这些人了，而一个团体的成员是需要跟他们的领导有诚挚的接触，才能够拧成一股绳。
不过，利文斯敦早就决定献身给这个大陆，他不计一切代价要使赞比西高地成为非洲人和欧洲人可以居住的地方。但是，这些人也抱着同样的想法吗？他们只是普通人，没有他那样执著，倒有一半人认为他是疯了，因此利文斯敦对他们也不信任：
“海军军官到这里来只是想升级，并且想制造我的失败以达到他的目的……在开普敦，他尽一切力气要破坏我的名誉和工作……
“地质学家来此无所事事，8个月之后变得特别懒，我不得不减少他的薪水，最后把他驱逐出团队。
“艺术家兼财产管理人……利用机会私自处理公家的东西，他为葡萄牙人画像，跟行为不端的人嬉戏。我不得不接着把他赶走。
“只有植物学家和助理还合我的期望。”
利文斯敦如此写着，而此行对他自己的影响是，他变成了一位办杂务的人，而不是非洲的改造者。
“我被迫驾驶这艘汽船、搬运行李，照顾给养而不能做探查工作。整个探查工作如果只是由我一个人或者我跟弟弟两个人去做或许会做得好一点。”
“马罗勃号”是利文斯敦以及全体人员的烦恼。《赞比西探险日志》中曾有如下的记载：
引擎又坏了，我们不得不停下来修理。这种情况已经发生过四五次了。舱里的地板一直是湿的，充满了潮湿气味，即使洒了氯化锌，还是不能把蟑螂除掉。虽然我们有很好的木材，船的蒸汽状况一直不好，我们停下来三次，以便烧热蒸汽，而每次只能走一里。
坐在舱里，还得打伞。
引擎又坏了。砍木材也是累人的工作。我们有一大堆乌木，非常干，但是不出几小时就烧完了。一吨木材不够烧一会儿，而天气又那么热。
前舱漏水，到早晨漏得很厉害，就是聪明伶俐的利文斯敦也被这艘汽船弄得没办法。这艘船无助地在赞比西河中挣扎着前行，船侧边薄薄的钢一点一点被蚀掉，就像麻子一样。但就在困境和失望之中，利文斯敦还是能够以雄壮言辞宣称他在非洲的职责：
在我有生之年，我一直想做些有益于我们同胞的事情，而我心中所想的计划，是要使南纬15°以北的地方成为非洲人和英国人的乐园。
当地的子民不需要被强迫拖走而一样可以为世界提供财富。他们所在的地方有的是可以容纳他们的空间，只要加以指导，他们就可以创造出大量的财富。
这个地方还有空间，还有没经过耕种的地方可以供给英国移民定居。在非洲人不需要被强迫拖到其他地方去做奴隶的同时，英国贫民也不需要挤在贫民窟里，呼吸不到清新的空气。
在我主的领域里，有的是空旷的地方可以容纳所有的人。
除了写出他对非洲的看法以及个人对这个几乎已是落了藉的大陆的职责之外，利文斯敦同样地写出了充满情感的信。在赞比西如此烦恼的日子里，他的心里一直牵挂着约翰·摩法特和艾米丽。约翰是他妻子的弟弟，约翰和妻子艾米丽刚刚到达津巴布韦的布拉瓦附近传教。他们是第一批到津巴布韦定居的欧洲人中的两个。由于受到利文斯敦的鼓励，他们来到津巴布韦，因此利文斯敦觉得对他们两个人有照看的责任。
利文斯敦非常喜欢这对年轻夫妇，在他们结婚的时候他送给他们500英镑作为贺礼。利文斯敦售书所得和获得的奖金一共有15000英镑，但是所有钱他都用在拓展他的非洲计划上，自己一年只用100英镑。
利文斯敦每年还给约翰夫妇150镑的薪水，使他们不受传教团的调动。因此，他就像是他们的父亲一样，为他们提供意见，照顾他们的生活。
利文斯敦把他的心都给他们了。在1858—1864年之间他给他们写了许多信，而华莱士在《约翰与艾米丽·摩法特在马塔贝雷的传教》一书中刊出利文斯敦的20封信，充分显示出利文斯敦的成熟、富有经验和对这对年轻夫妇的关爱：
我亲爱的艾米丽，你最重要的事是要依附你的丈夫，并且支持他，要经常露出真正快乐的微笑。当听到逆耳忠言的时候，最好是做些令人愉快的事……
如果我从事传教工作，我一定要选择和我妻子在一起。所以，请你们一定要团结一致，互相关心彼此……
摩法特夫妇以“利文斯敦”作为他们第一个孩子的名字，而利文斯敦也特地从赞比西寄了一条金表链给艾米丽。
那时候约翰才二十来岁，而利文斯敦对约翰期望很大，提出许多问题并循循善诱加以教导，以加强约翰的观察力。这些都是利文斯敦的“职责”。利文斯敦总是想着他的非洲，总是计划着怎样改善非洲，并迫使自己以及其他人一起努力。
利文斯敦回忆幼年时在棉花工厂的事情，并且告诉约翰和艾米丽：
“那些家伙常常想让我放弃我选择的道路，一开口就说‘我想你应该……’，最后我说：‘我自己能想也能做，我不需要别人为我想。’我认为，这种精神一定要贯彻到底。”
1855年10月2日，在利文斯敦寄给二人的一封信里，他对这两位年轻人说：“注意主的意志。”他回忆他的生活经历，然后说：“我要寻求主如临左右的更鲜明的印象，祈祷他多赐指引，请他多赐睿智……你不能期望一生平静无波，但要期望在你所爱的艾米丽和你之间应该是一直平静无波。凡事你认为是你的职责，你就勇敢去追求实行。”
同时，利文斯敦也忙着写最详细的报告寄到伦敦的外交部，说到棉花的栽种、“牢固的曼彻斯特布”的重要性、糖的制造以及煤矿业的发展。他报告了河流的状况、身在沼泽地区每天吃奎宁药丸的好处，以及一些隐藏事件中的危险信号。
这一次的旅行让利文斯敦觉得很难过，但他也为“林克斯号”的大副麦迪考的到来而高兴。麦迪考带来的一吨半的煤，使得“马罗勃号”大为表现了一番。麦迪考对这些人的英勇表现称赞有加，他率领“林克斯号”的船员为利文斯敦医生和他的探险队热烈鼓掌。
就在兴奋之中，利文斯敦继续写他的信。只要一笔在手，他就能够集中心智写他的东西。在“马罗勃号”潮湿而又不舒服的船舱里，他写他的旅行日志，写官式的备忘录，并且永远也不会忘记给远在马塔贝雷的约翰和艾米丽写信。
利文斯敦几乎每天都在《赞比西河及其支流探险记》里记下一些沿途的心得和感受。
在1861年秋到达了尼亚萨湖时，他曾在日志里记下这些充满了精力的句子：
我们坐上了两只独木舟前去寻找瀑布，到达陆地后开始步行，走了一天才到达第一个瀑布那里。
我们抬着独木舟走了一里路……河水表面平静但流得极快。
我们把独木舟放到水面……发现面前的河水都很湍急。
我在急流中划行了两里，使得当地的村民大为钦佩。
我们进入尼亚萨湖，和风微动，风速有时候到每小时七里……
湖面起浪，使我们进退不得。我们下锚静等风暴过去。水面都起了白浪……大家都因此而晕船了。
即使生病发烧，他还是继续写他的日志，因为利文斯敦认为，生病发烧的情形也是他所要观察述说的。