拒绝王世充的求和
武德三年（620 年）七月，一场更大的战役开始了。
平定刘武周三个月后，唐朝决定向在洛阳称帝的王世充、占据河北的窦建德进军。
这次战役的总指挥仍是秦王李世民。一开始，他便将部队分做四路：一路由史万宝负责，从宜阳进据洛阳东南的龙门；二路由刘德威率领，翻越太行山围攻洛阳东北的河内（今河南泌阳）；三路由王君廓领军绕道洛阳占据洛口（今河南巩东南），截断对方的粮道；四路由黄君汉率队绕过洛阳东北进攻粮库回洛城（今河南孟津东）。李世民自己则统领大军屯驻在北邙山，和王世充的主力对峙。
王世充的女婿单雄信当初在李密手下时与秦叔宝、程咬金等人十分要好，虽然双方已各事新主，且两军对峙，但旧日的恩情还在。
“我想明天派支先锋部队去探探洛阳城，但不知谁愿意去？”李世民问众将。程咬金、秦叔宝面面相觑，不敢作声。
“秦王，我去！”想我尉迟敬德降唐至今还没半点功绩，这回这个功劳让给我吧。”
“太好了，明日咱们就准备酒菜等你凯旋。”李世民高兴地笑着说。
第二天，尉迟敬德率3000 人马杀到洛阳城下叫阵。
一阵喊话之后，城门立刻打开，一位雄武的将官骑着匹黑色骏马领着大队卫兵气势汹汹地出来，只见那马上之人青面獠牙，红发赤须，身材高大，拿着把纯铁打成的枣阳槊，好不威风。当他看到叫阵的是一个浑身黝黑，长相并不出众的人时很不屑地撇撇嘴，丝毫没把尉迟敬德放在眼里。这人正是王世充的女婿单雄信，五虎之一。
两人二话没说就开打起来。打了数十回合后，单雄信开始落下风，暗想：“这黑炭还真了得，再打下去必败无疑，还是回城为妙。”反手一槊，便拍马回城。敬德正打得高兴，见单雄信一溜烟逃进城去十分气恼，也不收兵就在城下叫骂不休。
这时李世民已得到消息，率轻骑来到城下, 王世充见状连忙跑来求和。
“隋朝灭亡后，你们唐室占有关中，我郑室并没有越过占据的洛阳，一向是井水不犯河水，为何你要来攻打我们？”王世充好言好语地问道。
李世民朗声回答：“如今天下的百姓都愿意归顺唐朝，只有你不肯顺从，而你又未能使东都的百姓摆脱困苦的生活，为顺应百姓的要求，我们只好替天行道。”
“老百姓懂得什么！我们何必浪费军力、财力，停兵讲和，不也很好吗？”王世充卑下地说。
“不行，我是奉令来开战的，不是来讲和的。”李世民一口回绝。王世充只好失望地看着李世民带着部将飞奔而去。
原来李世民派出去的几路大军，不但都已抵达预定防守的地区，而且沿途每场战役都大获全胜。
如今王世充前后被围，粮道又被截断，城里的存粮已所剩无几，如果不请和的话，一定会败在李世民手中。
以前在敌强我弱的情况下李世民都没有认输，何况现在处于有利的形势呢？李世民当然不会同意王世充的求和的。
求和没有成功，王世充寝食难安。他的女婿单雄信给他出了个主意，让王世充派勇将罗成到自立为夏王的窦建德那讨救兵。单雄信认为虽然以前和窦建德断交了，但天下没有永远的敌人，何况郑国灭亡了对夏国是一点儿好处也没有。
王世充觉得单雄信的话很有道理，一颗心才慢慢镇定了下来。
第二天，尉迟敬德又来挑战。城门一开，走出了一位威武的长枪将军。
“来者报上名来。”尉迟敬德大喊。
“罗成。”长枪将军将名字缓缓地说出，声音虽不大，唐军每一个将士都安静下来，个个眼睛直瞪着他。
“原来你就是罗成，人称天下第一好汉，久仰了！”说完，单鞭就朝罗成胸前扫去。罗成长枪一举轻松地将鞭子挡去，反手一个回马枪，正刺着尉迟敬德的屁股，疼得他没了分寸，只顾抡起单鞭胡打一气。罗成招式一点儿也不乱，挑、挡、劈、刺，打得尉迟敬德只有抵挡的分儿。眼看这人实在了得，尉迟敬德不敢再战，率军队连忙退走。
单雄信在城内看到这一幕觉得机不可失，立刻带领3000 人马杀出城去，追得唐军人仰马翻，溃不成军，个个垂头丧气地奔回营地。
“又打胜了吧，尉迟将军。”程咬金笑着问。
“输啦！”敬德没好气地答，“不过那罗成倒是真厉害，不愧是天下一流的好汉！”
“好啦！你们两个别坐在这儿说风凉话了，罗成是你们的好弟兄，当初因病没来降唐，今天怎反而来打唐朝人呢？”李勣笑着问。
秦叔宝当初受过单雄信的恩惠，如今一直不好意思出去见他，听李勣如此说，忙用手肘触撞程咬金的腰部。
“明天我去会他好了。”程咬金扭动着身躯急吼。
程咬金率着人马来到洛阳城下，罗成领兵出战。程咬金挤眉弄眼地向罗成打哑谜。罗成看了半天，搞不清楚他是什么意思，一拍马冲过去喝说：“少装神弄鬼！”一枪便刺了过去。
程咬金转身就逃，罗成紧追在后说：“到树林子里好说话。”
两人一前一后跑进了树林，不知在里头干了些什么。
半天过后，只见两人杀出来，仍是程咬金在前面逃，罗成在后面追。程咬金一挥手大队军马便跟着他逃回营地，罗成无法再战，只好回城。
“恭喜你又打了胜仗。”单雄信跟在罗成身边，不停地问着，“你和程咬金说了些什么？你们在林子里干什么了？”又说，“罗兄弟，你总不会去降唐吧？我和父王都待你不薄啊，你可千万别像秦叔宝、程咬金那两个忘恩负义的家伙！你明明可将程咬金活捉过来，为什么又放他回营？莫非……”
罗成听了单雄信质问的那些话，心中十分不满，想着为什么单雄信要怀疑他。他又想到程咬金对他说的秦王是怎么爱惜人才、知人善用。表哥秦叔宝也在唐军，秦王并没有为了要他表示忠诚而逼他出去作战。那王世充待自己虽然很客气，却时常只说不做，根本没有什么诚心，跟这种奸猾的人肯定不会有什么作为。罗成越想越气愤，气愤的是单雄信不信任他，同时他觉得程咬金说得很有道理。
辗转了一夜，罗成想通了。
第二天仍是程咬金来迎战，打了几回合两人又冲进了树林子。这时，林子里还有两个人，一个是李勣，另一个是表兄秦叔宝，几个人在林中交谈许久。再出来时，罗成就随他们三人直奔唐营。单雄信在城墙上见后怒不可遏，骂了半天才悻悻入城。
求和不成，罗成投靠了唐军, 单雄信和王世充又生出一条计谋。他们发现李世民去察看地形和侦察敌情时只带少数骑兵前往，于是决定暗杀李世民。
重阳节这一天，李世民带着李勣、尉迟敬德及500 骑兵到魏宣武陵去察看地形。王世充得到探子回报的这个消息后，立刻命单雄信带着万余人前去截杀。
王世充的军马把李世民及部下团团围住，这时唐军已得到秦王被围的消息，立刻派兵来营救，但都被郑军杀回，情势越来越危险。单雄信直冲到李世民的马前，在这千钧一发的时刻，只见尉迟敬德从李世民一侧冲出，直刺单雄信的马腿，使他坠落马下；接着护着李世民冲出重围，与支援的大军会合后，带着军队与王世充大军开战，王世充军全军覆没。
这一战，尉迟敬德发挥了很大作用。其实，尉迟敬德不顾生死、以命护主是有原因的。
尉迟敬德在降唐之前斩杀了不少唐军，还包括职位比较高的军官，因此不少唐军都敌视他。降唐后他并没有立过什么大的军功，将士们对秦王如此优待他很不满。
刘武周投降后，不少刘军降将都逃跑了，唐军将领都怀疑他有异心，把他关了起来，并请求李世民处死他。
李世民非但没有处死尉迟敬德，还把他请到自己帐中安慰他，表明自己绝对信任他，并赐了许多金银给他。
士为知己者死。从那以后，尉迟敬德死心塌地地为李世民效劳。
李世民不愧为英明的将领，他的大度、知人善用和信任部下的态度，让他的部下无一不愿死命效劳，这也是他屡战屡胜的重要原因。